巡線傳感器LineMod

巡線傳感器采用(yòng)紅外光(guāng)巡線傳感系統，包括一個(gè)傳感器采集電路闆和(hé)相關處理(lǐ)算(suàn)法程序。巡線傳感系統用(yòng)于機器人(rén)巡線導航，可(kě)用(yòng)于清潔機器人(rén)導航、比賽用(yòng)機器人(rén)、工業AGV無人(rén)導引車等。紅外光(guāng)巡線傳感系統采用(yòng)紅外光(guāng)作爲檢測光(guāng)源，避免了(le)外界可(kě)見光(guāng)對(duì)巡線傳感的(de)幹擾和(hé)影(yǐng)響，可(kě)以在高(gāo)亮或全黑(hēi)暗的(de)光(guāng)照(zhào)條件下(xià)工作。内部處理(lǐ)算(suàn)法基于施密特濾波器及自适應阈值學習(xí)算(suàn)法，對(duì)每個(gè)紅外反射管分(fēn)别進行阈值學習(xí)，可(kě)以彌補因爲器件差異和(hé)反射條件差異造成的(de)傳感誤差。本系統可(kě)以自學習(xí)地面黑(hēi)白反光(guāng)狀态，對(duì)不同地面反光(guāng)的(de)變化(huà)具有較強的(de)自适應能力，能自主調節到最靈敏穩定的(de)巡線傳感模式。

    巡線傳感器采用(yòng)ATmega16A單片機，提供3種通(tōng)信接口：IO、I2C、UART。用(yòng)戶可(kě)根據需要選擇其中一種接口讀取傳感器模塊的(de)檢測結果。用(yòng)戶可(kě)使用(yòng)撥碼開關或者I2C、UART通(tōng)信接口控制此巡線闆進入采樣學習(xí)模式。