ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車

ROS（Robot Operating System，機器人(rén)操作系統）是目前世界上最主流的(de)機器人(rén)開源操作系統。它可(kě)以提供操作系統應有的(de)服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用(yòng)函數的(de)實現，進程間消息傳遞，以及包管理(lǐ)；也(yě)提供用(yòng)于獲取、編譯、編寫、和(hé)跨計算(suàn)機運行代碼所需的(de)工具和(hé)庫函數。

ROS是用(yòng)于編寫機器人(rén)軟件程序的(de)一種具有高(gāo)度靈活性的(de)軟件架構，爲機器人(rén)研究和(hé)開發提供代碼複用(yòng)的(de)支持。它是一個(gè)分(fēn)布式的(de)進程（節點）框架，這(zhè)些進程被封裝在易于被分(fēn)享和(hé)發布的(de)程序包和(hé)功能包中。ROS也(yě)支持一種類似于代碼儲存庫的(de)聯合系統，這(zhè)個(gè)系統也(yě)可(kě)以實現工程的(de)協作及發布。從驅動程序到最新算(suàn)法再到強大(dà)的(de)開發人(rén)員(yuán)工具，ROS的(de)首要目标是提供一套統一的(de)開源程序框架，用(yòng)以在多(duō)樣化(huà)的(de)現實世界與仿真環境中實現對(duì)機器人(rén)的(de)控制。

ROS具有豐富的(de)機器人(rén)開發軟件功能包和(hé)軟件工具，可(kě)以提高(gāo)機器人(rén)研發中軟件複用(yòng)率，加快(kuài)項目進度，用(yòng)最少的(de)代碼實現更多(duō)的(de)複雜(zá)功能。

-3D可(kě)視化(huà)工具——rviz

-物(wù)理(lǐ)仿真環境——gazebo

-數據記錄工具——rosbag

-QT工具箱——rqt_*

越來(lái)越多(duō)的(de)機器人(rén)基于ROS開發，已經成爲機器人(rén)領域的(de)事實标準。ROS已經成爲目前開發機器人(rén)和(hé)人(rén)工智能的(de)最得(de)力助手和(hé)最穩定裝備。

不過，機器人(rén)是一個(gè)多(duō)技術綜合學科，從機械結構設計，到嵌入式控制系統設計，PCB設計，進而到上層的(de)Linux操作系統和(hé)ROS機器人(rén)操作系統，甚至還(hái)需要開發者精通(tōng)C/C++和(hé)Python等多(duō)門編程語言。這(zhè)直接導緻了(le)過高(gāo)的(de)ROS機器人(rén)開發門檻，很多(duō)對(duì)此感興趣的(de)朋友因此被拒之門外。
 

他(tā)們的(de)心聲是：

如果有一款ROS開源的(de)智能小車，世界就可(kě)以豁然開朗了(le)。

于是，我們設計了(le)這(zhè)樣一款“ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車”。

                                      最接近真實汽車的(de)無人(rén)駕駛驗證平台

-阿克曼轉向接近于真實汽車轉向

-阿克曼轉向算(suàn)法、路徑規劃與真實道路車輛一緻

-阿克曼結構可(kě)實現高(gāo)速平穩轉向

-ROS成爲機器人(rén)默認标準

-ROS系統功能包豐富

-配置RK3399等主控闆（可(kě)選）穩定運行ROS

-ROS便于代碼複用(yòng)和(hé)功能擴展

                             ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車系統構架

                                                （含可(kě)選配）

                                          功能強大(dà)例程豐富的(de)試驗平台

-使用(yòng)RK3399（可(kě)選）爲開發平台，提供例程

-ROS下(xià)開發包，發送topic話(huà)題即可(kě)控制移動

-可(kě)實時(shí)獲取航向角，獲取速度和(hé)位置信息

-搭載激光(guāng)雷達SLAM自主建圖，提供例程和(hé)支持

-可(kě)直接使用(yòng)攝像頭進行視覺處理(lǐ)開發

-支持/C++和(hé)Python等多(duō)門編程語言

ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車系統構架

（快(kuài)裝版本）

“ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車”已經爲開發人(rén)員(yuán)最大(dà)限度的(de)簡化(huà)ROS入門所需要的(de)預備知識，編碼器、IMU、PID以及底盤的(de)運動學模型，可(kě)以不用(yòng)擔心，隻需要掌握基本的(de)Linux操作系統和(hé)ROS機器人(rén)操作系統的(de)基本概念，就可(kě)以在ROS開源的(de)智能小車基礎上完成機器人(rén)的(de)控制、SLAM建圖、自動導航、避障等操作。

而更重要的(de)，顧名思義，ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車，可(kě)以實現車路聯網，在路網建設、車路協同等研究領域發揮重要作用(yòng)。

“ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人(rén)駕駛車”将于6月(yuè)正式上線，我們将持續分(fēn)享更多(duō)有關智能車的(de)功能亮點和(hé)運行參數，歡迎大(dà)家鎖定關注！！！