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ROS機器人(rén)操作系統爲什(shén)麽現在火爆全球？
ROS（Robot Operating System，機器人(rén)操作系統）是目前世界上更主流更多(duō)人(rén)使用(yòng)的(de)機器人(rén)開源操作系統。它可(kě)以提供操作系統應有的(de)服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用(yòng)函數的(de)實現，進程間消息的(de)傳遞，以及包管理(lǐ)；也(yě)提供用(yòng)于編寫機器人(rén)軟件程序的(de)一種具有高(gāo)度靈活性的(de)軟件架構，爲機器人(rén)研究和(hé)開發提供代碼複原的(de)支持。ROS可(kě)以分(fēn)成兩層，低層是上面描述的(de)操作系統層，高(gāo)層則是廣大(dà)用(yòng)戶群貢獻的(de)實現不同功能的(de)各種軟件包，例如定位繪圖，行動規劃，感知，模拟等等。
ROS也(yě)支持一種類似于代碼儲存庫的(de)聯合系統，這(zhè)個(gè)系統也(yě)可(kě)以實現工程的(de)協作及發布。從驅動程序到最新算(suàn)法再到強大(dà)的(de)開發人(rén)員(yuán)工具，ROS的(de)首要目标是提供一套統一的(de)開源程序框架，用(yòng)以在多(duō)樣化(huà)的(de)現實世界與仿真環境中實現對(duì)機器人(rén)的(de)控制。
ROS具有豐富的(de)機器人(rén)開發軟件功能包和(hé)軟件工具，可(kě)以提高(gāo)機器人(rén)研發中軟件複用(yòng)率，加快(kuài)項目進度，用(yòng)最少的(de)代碼實現更多(duō)的(de)複雜(zá)功能。
體積小巧、功能齊全的(de)“漢堡”機器人(rén)來(lái)了(le)！
這(zhè)個(gè)“漢堡”機器人(rén)，可(kě)不是你想象中的(de)快(kuài)餐店(diàn)中的(de)漢堡，它是ROS開源智能機器人(rén)。相比于TurtleBot3 Waffle pi來(lái)說，TurtleBot3 Burger在縮小體積的(de)同時(shí)保留了(le)與Waffle pi同樣的(de)功能和(hé)性能。TurtleBot3 Burger（漢堡）體積雖小但是它定制版的(de)内部硬件是非常齊全的(de)。爲了(le)使其能夠具備大(dà)多(duō)數用(yòng)戶的(de)功能需求，我們替換了(le)以前标準版本的(de)開發闆樹莓派3B+，取而代之的(de)是擁有更強算(suàn)力和(hé)性能的(de)NANO開發闆；同時(shí)更換了(le)原版的(de)激光(guāng)雷達改用(yòng)掃描距離更加廣泛的(de) SLAMTEC RPLIDAR A2激光(guāng)雷達。
爲了(le)增加TurtleBot3 Burger機器人(rén)的(de)視覺功能，智能佳在标準版原有的(de)樹莓派V2攝像頭的(de)基礎上更換爲深度視覺D435i攝像頭。 Intel RealSense Camera D435i 深度相機實感攝像頭它帶有IMU慣性單元，可(kě)幫助測量設備的(de)運動并與深度數據同步，在空間中圍繞物(wù)體移動時(shí)，連續的(de)深度幀可(kě)以匹配攝像頭運動，從而提高(gāo)掃描質量。相比于小型樹莓派相機而言Intel RealSense Camera D435i 深度攝像頭帶有深度視覺算(suàn)法功能，深度距離約10m，深度流輸出分(fēn)辨率高(gāo)達1280×720，輸出幀速率高(gāo)達90FPS；RGB傳感器分(fēn)辨率爲1920×1080。
“漢堡”機器人(rén)具體能夠實現哪些功能？
1.地圖環境搭建：
通(tōng)過在[Remote PC]啓動TurtleBot3_slam包
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
并在主控闆上啓動turtlebot3
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
2.仿真模拟：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
TurtleBot3 仿真節點不依賴實體機器人(rén)，也(yě)可(kě)以在rviz裏通(tōng)過teleop節點進行控制。
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
3.智能跟随：
啓動兩個(gè)Burger機器人(rén)
$ ROS_NAMESPACE=robot1 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot1" set_lidar_frame_id:="robot1/base_scan"
$ ROS_NAMESPACE=robot2 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot2" set_lidar_frame_id:="robot2/base_scan"
啓動跟随launch文件
$ roslaunch item item_tf.launch
啓動robot1鍵盤控制
$ ROS_NAMESPACE=robot1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
同時(shí)也(yě)可(kě)以啓動狀态監視工具
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rqt #調出TF Tree
4.自主導航：
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
爲了(le)滿足不同用(yòng)戶的(de)不同需求我們在标準版Waffle pi 的(de)基礎上一共改裝了(le)八款不同配置規格的(de)ROS開源小車，您可(kě)以根據您具體的(de)需求選擇适合您的(de)産品，如需深入了(le)解請關注我們的(de)詳情頁信息。
