斯坦福Mobile ALOHA機器人(rén)（智能佳同款供貨）爆火！會烹饪、洗衣等多(duō)項家務功能

最近，斯坦福大(dà)學Mobile ALOHA機器人(rén)炒菜的(de)視頻(pín)和(hé)文章(zhāng)火出了(le)圈！雖然機器人(rén)技術日新月(yuè)異，能做(zuò)菜早已是意料之中的(de)事情，但把這(zhè)麽多(duō)技術集成到一起，用(yòng)廉價的(de)機械臂做(zuò)出了(le)絲滑的(de)動作，還(hái)能夠洗衣做(zuò)飯，擺放桌椅闆凳，效果真的(de)是太驚豔了(le)！

Mobile ALOHA機器人(rén)主要有兩組主控開源機械手臂和(hé)兩組随從開源手臂以及一套自主移動開發平台構成，每組手臂都有六個(gè)自由關節和(hé)二指滑動夾爪。開發人(rén)員(yuán)通(tōng)過手眼協調雙手靈活控制兩組主控手臂，來(lái)訓練和(hé)糾正随從機械臂的(de)自主學習(xí)和(hé)進化(huà)協同精度，通(tōng)過這(zhè)種端到端訓練模型，可(kě)實現機械手臂精細化(huà)控制，爲雙臂協作機械手臂低成本大(dà)規模高(gāo)質量協同運用(yòng)提供巨大(dà)的(de)價值。

賽途（北京）智能科技有限公司作爲TROSSEN公司中國區(qū)代理(lǐ)商，不僅提供原裝開發平台，還(hái)爲部分(fēn)軟硬件做(zuò)了(le)優化(huà)處理(lǐ)，使得(de)結構件更加穩定結實，具體請咨詢www.bjrobot.com。

話(huà)不多(duō)說先放一個(gè)圖片



從人(rén)類示範的(de)模仿學習(xí)在機器人(rén)技術中表現出了(le)令人(rén)印象深刻的(de)性能。然而，大(dà)多(duō)數結果集中在桌面操作，缺乏一般有用(yòng)的(de)任務所必需的(de)流動性和(hé)靈巧性。在這(zhè)項工作中，斯坦福華人(rén)團隊開發了(le)一個(gè)系統，模仿移動操作任務是雙手的(de)，需要全身控制。首先提出了(le)移動ALOHA，一個(gè)低成本和(hé)全身遙操作系統的(de)數據收集。它增強了(le)ALOHA系統的(de)移動基地，和(hé)一個(gè)全身遙操作接口。然後，進行監督行爲克隆，并發現與現有的(de)靜态ALOHA數據集的(de)聯合訓練提高(gāo)了(le)移動操作任務的(de)性能。每個(gè)任務有50個(gè)演示，協同訓練可(kě)以将成功率提高(gāo)高(gāo)達90%，使移動ALOHA能夠自主完成複雜(zá)的(de)移動操作任務，如炒菜和(hé)上菜，打開櫥櫃來(lái)存放沉重的(de)烹饪鍋，用(yòng)廚房(fáng)的(de)水(shuǐ)龍頭輕輕沖洗用(yòng)過的(de)鍋。

自主技能（圖片展示）：






Mobile ALOHA機器人(rén)特點：

1. 是一款開源、靈巧、性價比高(gāo)的(de)遠(yuǎn)程操作平台；
2. 軟硬件雙開源，提供相應的(de)開發案例和(hé)3D加工件；
3. 提供大(dà)量相關的(de)數據接口，可(kě)以在平台基礎上訓練和(hé)開發更多(duō)更優的(de)應用(yòng)；
4. 具備商用(yòng)化(huà)的(de)可(kě)實施性；

随著(zhe)科技的(de)飛(fēi)速發展，機器人(rén)技術如今已深入到我們生活的(de)方方面面。最近，斯坦福的(de)研究團隊推出了(le)家務機器人(rén)和(hé)炒菜機器人(rén)，引發了(le)廣泛關注。不僅展現了(le)機器人(rén)技術的(de)最新成果，更預示著(zhe)家務勞動即将進入一個(gè)全新的(de)時(shí)代。
賽途（北京）智能科技有限公司是一家以教育機器人(rén)和(hé)服務機器人(rén)爲主的(de)國内最早專業從事機器人(rén)研發與銷售的(de)公司。公司通(tōng)過十餘年的(de)發展，擁有自己一支經驗豐富的(de)研發隊伍，下(xià)面圖片中可(kě)以看到我們的(de)技術人(rén)員(yuán)對(duì)ALOHA研究！

智能佳-遠(yuǎn)程協同操作手臂：




智能佳-自主進化(huà)雙臂協作開源平台




硬件方面：

硬件BOM表可(kě)以看出這(zhè)套系統主要有TROSSEN的(de)六自由度輕量級桌面機械臂+ZNJ夾持器+定制化(huà)移動底座，其中，兩個(gè)機械臂用(yòng)于遙操作示教，另外兩個(gè)機械臂用(yòng)于執行。






ViperX 300 機械手臂

ViperX 300 6DOF機械手臂是Interbotix一個(gè)新的(de)手臂系列，其特點是配有X系列舵機智能伺服舵機。與以前的(de)DYNAMIXEL伺服舵機相比，X系列舵機以小巧的(de)外形提供了(le)更高(gāo)的(de)扭矩，更有效的(de)散熱(rè)和(hé)更好的(de)耐用(yòng)性。 

ViperX 300 6DOF機械手臂中的(de)DYNAMIXEL XM540-W270和(hé)DYNAMIXEL  XM430-W350 伺服系統提供了(le)4096高(gāo)分(fēn)辨率和(hé)用(yòng)戶可(kě)定義的(de)PID參數。用(yòng)戶也(yě)可(kě)以訪問溫度監控，位置反饋以及電壓水(shuǐ)平，負載和(hé)一緻性設置。 

ViperX 300 6DOF的(de)核心是Robotis DYNAMIXEL U2D2，可(kě)輕松訪問DYNAMIXEL向導軟件和(hé)ROS。ViperX 300提供6個(gè)自由度和(hé)360度完整旋轉。

自由程度	6
臂展	750 mm
總跨度	1500 mm
重複精度	1 mm
手臂淨重	4 kg
工作負荷	750 g
總伺服	9
腕旋轉	是

ViperX 300 6DOF 通(tōng)過全面測試和(hé)組裝，由極其堅固的(de)20mm x 40mm擠壓鋁鋁支架制成。該臂位于工業級軸承上，以增加穩定性。電子設備上覆蓋有透明(míng)的(de)丙烯酸護罩，以防止電子設備受到碎屑以及機械臂本身的(de)沖擊。 

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WidowX 250機械臂6DOF
WidowX250機器人(rén)手臂屬于Interbotix的(de)一個(gè)新系列，具有DYNAMIXEL X系列智能伺服電機。與以前的(de)DYNAMIXEL伺服系統相比，X系列執行器具有更高(gāo)的(de)扭矩、更高(gāo)效的(de)散熱(rè)和(hé)更好的(de)耐用(yòng)性。DYNAMIXEL XM-430-W350T和(hé)DYNAMIXEL XL430-W250-T伺服系統提供4096個(gè)位置的(de)高(gāo)分(fēn)辨率和(hé)用(yòng)戶可(kě)定義的(de)PID參數。溫度監測，位置反饋，以及電壓水(shuǐ)平，負荷和(hé)符合性設置，也(yě)是用(yòng)戶可(kě)訪問的(de)。 

WidowX 250的(de)核心是Robotis DYNAMIXEL U2D2，它可(kě)以方便地訪問DYNAMIXEL向導軟件和(hé)ROS。WidowX 250提供6自由度和(hé)360度全方位旋轉。

手腕旋轉升級後選用(yòng)XM430-W350T取代伺服夾持器後面的(de)XL430-W250T伺服增加了(le)旋轉強度和(hé)精度。

自由程度	6
臂展	650 mm
總跨度	1300 mm
重複精度	1 mm
手臂淨重	2.8 kg
工作負荷	250 g
總伺服	9
腕旋轉	是

WidowX 250通(tōng)過了(le)完全組裝和(hé)測試，由非常剛性的(de)20mmx20mm擠壓鋁和(hé)耐熱(rè)高(gāo)強度ABS 3D打印材料構成。該機械臂屬于工業級的(de)，其利用(yòng)回轉軸承以增加穩定性和(hé)準确性。電子器件上覆蓋著(zhe)一層透明(míng)的(de)丙烯酸保護層，以防止電子産品受到碎片和(hé)機械臂本身的(de)沖擊。

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控制方面：

機械臂+移動底盤+遙操作系統全部基于ROS，根據作者的(de)描述環境爲：Ubuntu 20.04 + ROS 1 noetic
遙操作代碼和(hé)示教學習(xí)代碼全覆蓋。




智能佳機器人(rén)
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