Tau Robotics的(de)低成本機械臂

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該存儲庫包含用(yòng)于構建和(hé)低成本機械臂的(de)文件。你也(yě)可(kě)以建造第二個(gè)機械臂（引導臂）來(lái)控制另一個(gè)臂（跟随臂）。領導者的(de)設計靈感來(lái)自GELLO項目，但建造起來(lái)更簡單。這(zhè)樣的(de)機械臂非常适合機器人(rén)學習(xí)，其中兩隻機械手臂也(yě)能折疊衣服。

這(zhè)款機械臂使用(yòng)的(de)是Dynamixel XL430和(hé)Dynamixel XL330伺服電機。XL430電機的(de)強度幾乎是XL330電機的(de)兩倍，用(yòng)于前兩個(gè)關節。XL330電機的(de)強度較弱，但每個(gè)電機僅重18克。這(zhè)使機械臂非常輕盈快(kuài)速。Dynamixel搭配U2D2适配器，用(yòng)于将伺服電機連接到計算(suàn)機。



由于所有電機都使用(yòng)5V電壓，因此引導臂的(de)組裝更簡單。夾具由一個(gè)手柄和(hé)一個(gè)觸發器代替。在使用(yòng)過程中，可(kě)以向觸發器施加一個(gè)小扭矩，使其在默認情況下(xià)打開。GELLO的(de)設計使用(yòng)了(le)彈簧，但組裝起來(lái)要困難得(de)多(duō)。teleoperation.py腳本來(lái)測試引導臂。但可(kě)能需要調整設備名稱。


從動臂所需材料

裝配
1. 使用(yòng)3D打印機打印所有零件

• STL文件采用(yòng)硬件/跟随器/STL
• 零件的(de)設計便于打印；隻有夾具的(de)移動部分(fēn)需要支撐

 
2. 掃描電機

• 将驅動闆連接到計算(suàn)機（應與Linux和(hé)MacOS配合使用(yòng)）
• 計算(suàn)設備名稱（例如，适用(yòng)于MacOS的(de)tty.usbmodem57380045631）：ls/dev/tty*
• 使用(yòng)Dynamixel向導單獨掃描每個(gè)電機
  • 将所有電機的(de)波特率設置爲1M
  • 将肩部的(de)伺服ID設置爲1，将夾持器伺服的(de)伺服ID設爲5（如果使用(yòng)肘部到手腕的(de)延伸，則爲6）

 
3. 裝配

• 組裝無底座的(de)臂

• 确保伺服裝置固定在與CAD中相同的(de)位置
• 擰入時(shí)，伺服喇叭應處于默認位置

• 将導線焊接到降壓器上；輸入應連接到陰連接器，輸出應連接到陽連接器
• 将降壓器和(hé)伺服驅動器闆擰到底座上
• 将底座擰到臂上
• 将驅動器闆上的(de)D、v和(hé)G端口連接到肩部旋轉伺服
• 将肩部旋轉伺服裝置連接到肩部提升伺服裝置
• 将降壓器的(de)輸入連接到驅動器闆上的(de)V和(hé)G端口
• 将降壓器的(de)輸出和(hé)驅動器闆的(de)剩餘D端口連接到彎管伺服
• 将驅動器闆連接到電源
• 連接到XL330伺服，在Dynamixel Wizard上查看輸入電壓，然後調整降壓器上的(de)螺釘，直到輸入電壓爲5V

引導臂所需材料

由于所有電機都使用(yòng)5V電壓，因此引導臂的(de)組裝更簡單。夾具由一個(gè)手柄和(hé)一個(gè)觸發器代替。在使用(yòng)過程中，可(kě)以向觸發器施加一個(gè)小扭矩，使其在默認情況下(xià)打開。GELLO的(de)設計使用(yòng)了(le)彈簧，但組裝起來(lái)要困難得(de)多(duō)。teleoperation.py腳本來(lái)測試引導臂。但可(kě)能需要調整設備名稱。

模拟
MuJoCo中的(de)基本模拟環境可(kě)通(tōng)過simulation.py.運行

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