基于E-puck嵌入式多(duō)智能體協同實驗平台_賽途（北京）智能科技有限公司-中國智能服務機器人(rén)領域的(de)專業制造者

随著(zhe)智能技術的(de)不斷發展，機器人(rén)的(de)能力不斷提高(gāo)，機器人(rén)的(de)應用(yòng)領域和(hé)範圍在不斷地擴展，與此同時(shí)，機器人(rén)的(de)工作環境以及任務複雜(zá)度也(yě)在逐步上升，單個(gè)機器人(rén)越來(lái)越難以滿足需求，而多(duō)機器人(rén)系統憑著(zhe)其在任務适用(yòng)性、經濟性、最優性、魯棒性、可(kě)拓展性等方面表現出極大(dà)的(de)優越性，目前已成爲機器人(rén)領域最爲熱(rè)門的(de)研究課題之一，多(duō)機器人(rén)協調合作作爲種全新的(de)機器人(rén)應用(yòng)形式，正日益受到國内外的(de)關注。

E-puck2機器人(rén)在國内外很多(duō)高(gāo)校的(de)多(duō)機器人(rén)協作研究中得(de)到很好的(de)應用(yòng)，例如在已知環境下(xià)的(de)任務動态分(fēn)配和(hé)再分(fēn)配研究，任務預測與任務分(fēn)解問題研究，以及異構大(dà)規模系統和(hé)複雜(zá)任務的(de)任務分(fēn)配問題的(de)研究等。可(kě)以預見多(duō)機器人(rén)系統必将給人(rén)類社會帶來(lái)巨大(dà)的(de)變革，多(duō)機器人(rén)系統的(de)設計和(hé)實現是一項具有挑戰性的(de)工作，不管是理(lǐ)論還(hái)是實踐技術上，都需要我們投入更多(duō)的(de)工作。

E-puck2研究内容

教育應用(yòng)

•基本程序設計(Basic Programming)

•嵌入式計算(suàn)(Embedded Computing)

•信号處理(lǐ)(Signal Processing)

•機器人(rén)控制(Robot Control)

•移動機器人(rén)學(Mobile Robotics)

•機器人(rén)間通(tōng)訊(Inter-robot Communication)

•傳感器融合(Sensor Fusion)

•機器人(rén)工程學(Robot Engineering)

•創新機器人(rén)學(Evolutionary Robotics)

研究課題

•群體智能(Swarm Intelligence)

•仿生機器人(rén)學(Biorobotics)

•群居活動(Gregarious activities)

•機器人(rén)合作行爲(Co-operative Behavior of Robotics)

1. 合作搬運(cooperative transport)

2. 路徑信息(path information)

3. 協調運動(coordinated motion)

4. 任務分(fēn)配(task allocation)

5. 異構系統(Heterogeneous system)

6. 行爲模拟(Behavior simulation)

E-puck2系統架構

E-puck2參數信息

多(duō)機器人(rén)實驗平台系統架構

多(duō)機器人(rén)實驗平台分(fēn)爲四個(gè)部分(fēn)：

機器人(rén)是實驗控制對(duì)象，是算(suàn)法實現的(de)載體；無線通(tōng)訊子系統主要包括攝像機和(hé)上位機、上位機和(hé)機器人(rén)之間的(de)通(tōng)訊，連接數據的(de)采集和(hé)數據的(de)發送，使整個(gè)系統成爲一個(gè)閉環。

投影(yǐng)子系統是定位的(de)主要系統，通(tōng)過高(gāo)頻(pín)光(guāng)譜采集機器人(rén)位置、朝向、速度等數據信息，通(tōng)過通(tōng)訊系統将信息發送至上位機進行處理(lǐ)和(hé)理(lǐ)解。控制子系統相當于整個(gè)系統的(de)大(dà)腦(nǎo)，接受場(chǎng)地中機器人(rén)的(de)位置信息，經過決策後發出需要機器人(rén)執行的(de)指令。

多(duō)智能體系統框架