Terabot®-S

Terabot®-S 機械手是一款 5 自由度機器人(rén)機械手，繼承了(le) Oceaneering 在海底和(hé)太空惡劣環境中的(de)機器人(rén)技術曆史。環境密封機械手專爲軍用(yòng)和(hé)民用(yòng)市場(chǎng)設計，幾乎可(kě)以安裝或改裝在任何中型 UGV 上。包括關節過載離合器等其他(tā)功能，具有極高(gāo)的(de)耐用(yòng)性和(hé)堅固性。Oceaneering 的(de)快(kuài)速工具更換機制允許用(yòng)戶快(kuài)速更換各種工具，從被動工具（如鏟子）到需要電力和(hé)數據的(de)智能傳感器。雖然機器人(rén)僅重 22 磅，但它能夠在其 42 英寸的(de)最大(dà)範圍内處理(lǐ) 20 磅的(de)有效載荷。

目标/計劃用(yòng)途和(hé)用(yòng)戶組：軍事（排爆、偵察）、急救人(rén)員(yuán)（危險品、消防、特警、國土安全）、機器人(rén)研究人(rén)員(yuán)（大(dà)學）

控制和(hé)軟件：通(tōng)過 RS232 串行鏈路的(de)空間通(tōng)信主機或關節空間命令和(hé)反饋。
可(kě)以自主執行的(de)任務：自主任務可(kě)以在遠(yuǎn)程主機上定義并通(tōng)過 RS232 串行鏈路進行命令。

遠(yuǎn)程控制：SC Master – 隻能通(tōng)過爲機械手提供的(de)無線電鏈接、與車輛控制系統集成或通(tōng)過硬線進行操作。

高(gāo)度：1050 毫米範圍
重量：10公斤
自由度：5自由度
電機數量：我們的(de) 5 自由度機械手和(hé)可(kě)選夾具中有 6 個(gè)電機
伺服功率：<5W 待機，<175W 最大(dà)
電源：28V DC



零件和(hé)零件：機械手、數字機器人(rén)控制器、SC Master、夾具、快(kuài)換工具系統

外部傳感器和(hé)類型：腕式複合攝像機。Terabot®-S 具有快(kuài)速換刀(dāo)功能。該功能允許使用(yòng)一套工具和(hé)傳感器，從被動工具（如鏟子）到複雜(zá)的(de)傳感器，可(kě)以快(kuài)速而牢固地連接到機器人(rén)上。快(kuài)速換刀(dāo)功能作爲手動版本标準或自動版本作爲選項提供。

計劃升級：用(yòng)戶識别的(de)各種工具，具有用(yòng)戶 GUI 的(de)正向和(hé)反向運動學軟件

其他(tā)信息：幾乎可(kě)改裝到任何平台：OSS 将 Terabot®-S 設計爲“獨立”的(de)模塊化(huà)解決方案，幾乎可(kě)以與任何車輛輕松集成。

空間通(tōng)訊大(dà)師：“S”有一個(gè)非常創新和(hé)直觀的(de)操作界面。Terabot S 可(kě)以使用(yòng)一個(gè)可(kě)選的(de)小型空間對(duì)應主機，而不是使用(yòng)操縱杆來(lái)逐個(gè)關節移動，它的(de)形狀就像機械手，它命令主機。無論操作員(yuán)将主機置于什(shén)麽位置或移動，機械手都會跟随。這(zhè)将學習(xí)曲線從幾天縮短到幾秒鐘(zhōng)或幾分(fēn)鐘(zhōng)……因爲機器人(rén)完全按照(zhào)操作員(yuán)的(de)命令去做(zuò)。在沒有 SC 主站的(de)情況下(xià)，機器人(rén)仍然可(kě)以使用(yòng) RS232 數據接口進行通(tōng)信。

堅固的(de)接頭：Terabot®-S 非常堅固。它在每個(gè)關節上都有離合器，可(kě)保護關節免受意外過載，例如碰撞物(wù)體或車輛傾覆。而且由于機械手在每個(gè)關節上都有絕對(duì)編碼器，即使移動了(le)一個(gè)關節，機器人(rén)也(yě)知道它在哪裏，不需要歸位或重新索引。

快(kuài)速換刀(dāo)：Oceaneering 的(de) Terabot 系列中的(de)所有機器人(rén)，包括“S”，都具有快(kuài)速換刀(dāo)能力。通(tōng)過電源和(hé)數據直通(tōng)以及堅固的(de)機械耦合，幾乎可(kě)以在 Terabot 上使用(yòng)任何末端執行器工具。工具可(kě)能包括被動工具（如挖掘工具）、主動工具（如切割機），甚至智能工具（如特殊傳感器）。标準是手動界面，但也(yě)有可(kě)用(yòng)的(de)自動化(huà)版本，機器人(rén)可(kě)以根據命令遠(yuǎn)程更換工具。