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遠(yuǎn)程操作系統
我們介紹了(le)ALOHA：一種用(yòng)于雙手遠(yuǎn)程操作的(de)低成本開源硬件系統。它能夠遠(yuǎn)程操作精确的(de)任務，如穿拉鏈，動态任務，如玩乒乓球，以及豐富的(de)接觸任務，如在NIST闆2中組裝鏈條。
圖1:ALOHA：用(yòng)于雙手動遠(yuǎn)程操作的(de)低成本筆源硬件系統。包括貨架機器人(rén)和(hé)3D打印組件Lef：用(yòng)戶通(tōng)過回溯引導機器人(rén)進行遠(yuǎn)程操作。跟随者旋轉反光(guāng)鏡的(de)動作右：ALOHA能夠精确。接觸豐富且動态的(de)任務。我們展示了(le)遠(yuǎn)程操作和(hé)學習(xí)技能的(de)例子。
學習(xí)策略
我們介紹了(le)變形金剛的(de)動作方塊（ACT）。下(xià)面的(de)視頻(pín)顯示了(le)學習(xí)策略的(de)實時(shí)推出，每個(gè)任務隻模仿了(le)50個(gè)演示。ACT預測給定RGB圖像和(hé)本體感覺的(de)目标關節位置序列。對(duì)于以下(xià)三項任務，ACT分(fēn)别獲得(de)96%、84%和(hé)64%的(de)成功率。
ViperX 6自由度手臂（從動件）
| #Dofs（公司名稱） | 6+gripper（6+夾具） |
| Reach（臂展） | 750mm |
| Span（範圍） | 1500mm |
| Repeatability（可(kě)重複性） | 1mm |
| Accuracy（ 精确） | 5-8mm |
| Working Payload（工作有效載荷） | 750g |
圖3:Lef：正面、頂部和(hé)兩個(gè)手腕攝像頭的(de)攝像頭視角，以及ALOHAMiddle的(de)雙手操作工作區(qū)的(de)示意圖：“手柄和(hé)剪刀(dāo)”機構和(hé)自定義夾具的(de)詳細視圖右：ViperX 6dof機器人(rén)1j的(de)技術規格。
觀察報告
我們展示了(le)評估時(shí)的(de)示例圖像觀察結果（即ACT策略的(de)輸入）。總共有4個(gè)RGB攝像機，每個(gè)攝像機的(de)分(fēn)辨率爲480x640。其中兩個(gè)攝像頭是文具，另外兩個(gè)安裝在機器人(rén)的(de)手腕上。
Slide Ziploc
幻燈片Ziploc
Slot Battery
槽式電池
Open Cup
開杯
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（介紹完）
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