400-099-1872
舵機2XL430-W250-T
組裝機器人(rén)ENGINEER KIT1
産品描述:
Ø 此舵機是一款機器人(rén)專用(yòng)智能執行器，是具有集直流電機、減速器、控制器、驅動器、網絡于一體的(de)直流伺服模塊。
Ø 舵機2XL系列可(kě)以用(yòng)一個(gè)模塊控制兩個(gè)軸，因此它可(kě)以很容易地用(yòng)于機器人(rén)的(de)頸部、肩部、臀部、手腕和(hé)腳踝。2XL系列采用(yòng)了(le)新的(de)模式，允許360度控制模式，其非接觸式磁編碼器和(hé)空心後殼總成結構，金屬齒輪（粉末冶金）用(yòng)于高(gāo)耐用(yòng)性。與XL430、XM430、XH430高(gāo)度兼容。
産品特征:
1. 各種操作模式（速度控制模式、位置控制模式、擴展位置控制模式、PWM控制模式）
2. 平滑運動規劃的(de)輪廓控制
3. 空心後殼使電纜應力最小化(huà)
4. 将螺釘組件直接安裝到殼體上（部分(fēn)零件）
5. 使用(yòng)小電流節能
産品規格:
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品名 |
2XL430-W250-T |
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重量 |
98.20g |
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尺寸 |
36 * 46.5 * 36 mm |
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齒輪減速比 |
257 : 1 |
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工作電壓 (V) |
6.5-12V (推薦電壓：11.1V) |
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堵轉轉矩 (N.m) |
1.4 |
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堵轉電流 (A) |
1.3 |
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空載轉速(RPM) |
57 |
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空載電流（A) |
0.05 |
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電機 |
有芯電機 |
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MCU |
Cortex-M3 (72Mhz, 32bit) |
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位置傳感器 |
Contactless Absolute Encoder (12BIT,360°) by AMS Part No : AS5601 |
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最小控制角 |
約 0.0879度 x 4,096 |
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工作範圍 |
速度控制模式：無限轉動 位置控制模式 : 360 度 擴展位置控制模式：±256轉動 PWM控制模式：無限轉動 |
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工作溫度 |
-5C ~ 72°C |
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命令信号 |
數據包 |
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通(tōng)訊協議(yì) |
半雙工串口通(tōng)訊 (數據位8位, 停止位1位, 無奇偶校驗) |
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物(wù)理(lǐ)連接 |
TTL多(duō)點總線 (菊花鏈型連接器) |
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ID |
ID (0~253) |
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控制算(suàn)法 |
PID |
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波特率 |
9600bps ~ 4.5Mbps |
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反饋功能 |
位置, 速度,電流，軌迹，溫度, 負載, 輸入電壓等 |
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齒輪類型 |
Spur |
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材料 |
外殼 : 工程塑料 齒輪 : 合金 |
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協議(yì)版本 |
1.0版本 2.0版本(默認) |
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待機電流 |
46mA |
包裝清單
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名稱 |
數量 |
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2XL430-W250-T |
1 |
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Robot Cable-X3P 180mm |
1 |
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Bolt M2.5x5 |
10 |
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Bolt M2x5 |
10 |
*不包括用(yòng)于裝配框架的(de)舵盤（HN11-I101 set）
兼容産品
Ø 控制器：OpenCM9.04 485擴展闆，OpenCR1.0,CM-550
Ø 接口：usb2dynamicxel，u2d2
出廠默認設置
Ø ID(A)：1
Ø ID(B):2
Ø 波特率：57600bps
Ø 用(yòng)戶可(kě)以根據環境更改各種設置，包括ID和(hé)波特率
多(duō)種布線方式
性能對(duì)比
注意事項
Ø X系列舵機電纜可(kě)以通(tōng)過凹槽外殼穿進來(lái)
Ø 在安裝後蓋之前，需要整理(lǐ)好纏繞的(de)電纜。（不要用(yòng)纏繞的(de)電纜安裝後蓋，纏繞的(de)電纜會被外殼擠壓，導緻通(tōng)信錯誤。）
Ø 如果使用(yòng)兩根電纜穿過凹槽後蓋，電纜将損壞，必須是使用(yòng)一根電纜穿過凹槽後蓋。
Ø X系列舵機使用(yòng)JST連接器，這(zhè)種連接器采用(yòng)了(le)一種新的(de)鍍金工藝，實現了(le)通(tōng)信的(de)安全可(kě)靠。（之前舵機用(yòng)的(de)是Molex 連接器）
Ø 購(gòu)買2XL430舵機時(shí)不包括Molex-JST轉換電纜，因此必須單獨購(gòu)買Molex-JST轉換電纜才能連接到現有控制器（OpenCM 485擴展闆，USB2Dynamixel）。
