ROS 開源智能小車 TurtleBot3 Waffle pi 深度視覺版

ROS機器人(rén)操作系統爲什(shén)麽現在火爆全球？

ROS（Robot Operating System，機器人(rén)操作系統）是目前世界上更主流更多(duō)人(rén)使用(yòng)的(de)機器人(rén)開源操作系統。它可(kě)以提供操作系統應有的(de)服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用(yòng)函數的(de)實現，進程間消息的(de)傳遞，以及包管理(lǐ)；也(yě)提供用(yòng)于編寫機器人(rén)軟件程序的(de)一種具有高(gāo)度靈活性的(de)軟件架構，爲機器人(rén)研究和(hé)開發提供代碼複原的(de)支持。ROS可(kě)以分(fēn)成兩層，低層是上面描述的(de)操作系統層，高(gāo)層則是廣大(dà)用(yòng)戶群貢獻的(de)實現不同功能的(de)各種軟件包，例如定位繪圖，行動規劃，感知，模拟等等。

ROS也(yě)支持一種類似于代碼儲存庫的(de)聯合系統，這(zhè)個(gè)系統也(yě)可(kě)以實現工程的(de)協作及發布。從驅動程序到最新算(suàn)法再到強大(dà)的(de)開發人(rén)員(yuán)工具，ROS的(de)首要目标是提供一套統一的(de)開源程序框架，用(yòng)以在多(duō)樣化(huà)的(de)現實世界與仿真環境中實現對(duì)機器人(rén)的(de)控制。

ROS具有豐富的(de)機器人(rén)開發軟件功能包和(hé)軟件工具，可(kě)以提高(gāo)機器人(rén)研發中軟件複用(yòng)率，加快(kuài)項目進度，用(yòng)最少的(de)代碼實現更多(duō)的(de)複雜(zá)功能。

升級方向

激光(guāng)雷達：

這(zhè)款機器人(rén)引用(yòng)的(de)是SLAMTEC RPLIDAR A2  360°激光(guāng)雷達，和(hé)标準版的(de)LDS-01激光(guāng)雷達相比它采用(yòng)定制特殊部件，精心設計的(de)内部機械系統，保證優越性能的(de)同時(shí)，産品厚度僅爲4cm，适用(yòng)于各類機器人(rén)；采樣頻(pín)率高(gāo)達8000次/秒，可(kě)以讓機器人(rén)能更快(kuài)速、精準的(de)建圖；非接觸式傳動可(kě)以降低噪音(yīn)，光(guāng)磁融合減少機械磨損從而延長(cháng)使用(yòng)壽命；更有高(gāo)達18m有效測量距離。和(hé)S1激光(guāng)雷達相比它的(de)價格更加親民，性價比更高(gāo)。

深度攝像頭：

我們在标準版原有的(de)樹莓派V2攝像頭的(de)基礎上更換爲深度視覺D435i攝像頭。 Intel RealSense Camera D435i 深度相機實感攝像頭它帶有IMU慣性單元，可(kě)幫助測量設備的(de)運動并與深度數據同步，在空間中圍繞物(wù)體移動時(shí)，連續的(de)深度幀可(kě)以匹配攝像頭運動，從而提高(gāo)掃描質量。相比于小型樹莓派相機而言Intel RealSense Camera D435i 深度攝像頭帶有深度視覺算(suàn)法功能，深度距離約10m，深度流輸出分(fēn)辨率高(gāo)達1280×720，輸出幀速率高(gāo)達90FPS；RGB傳感器分(fēn)辨率爲1920×1080。

開發闆：

這(zhè)款機器人(rén)我們換掉了(le)傳統機器人(rén)上面的(de)樹莓pi 3B+ 的(de)開發闆，将其更換爲算(suàn)力更強、綜合性能更強的(de)NVIDIA Jetson TX2開發闆。相對(duì)于性能算(suàn)力而言，NVIDIA Jetson TX2的(de)實力要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大(dà)于樹莓pi 開發闆。NVIDIA Jetson TX2擁有著(zhe)1.33TFLOPs AI算(suàn)力 8GB内存 自帶32G儲存（可(kě)通(tōng)過增加SD卡增加儲存），并自帶天線增加信号接收能力。

爲了(le)滿足不同用(yòng)戶的(de)不同需求我們在标準版Waffle pi 的(de)基礎上一共改裝了(le)八款不同配置規格的(de)ROS開源小車，您可(kě)以根據您具體的(de)需求選擇适合您的(de)産品，如需深入了(le)解請關注我們的(de)詳情頁信息。

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