雙足機器人(rén)卡西使用(yòng)機器學習(xí)完成5公裏的(de)慢(màn)跑

卡西：行動中的(de)兩足機器人(rén)   俄勒岡州立大(dà)學

四年是機器人(rén)學的(de)一段很長(cháng)的(de)時(shí)間，尤其是俄勒岡州州立大(dà)學（OSU）開發的(de)名爲Cassie的(de)兩足機器人(rén)。卡西被想象成一台敏捷的(de)機器，可(kě)以将包裹從送貨車運送到門口，最近，卡西開發出了(le)一種跑步能力，它的(de)開發人(rén)員(yuán)現在通(tōng)過讓它完成他(tā)們所說的(de)兩足機器人(rén)第一次5公裏（3.1英裏）的(de)慢(màn)跑來(lái)展示這(zhè)一能力。

2017年，我們第一次觀察了(le)兩足機器人(rén)卡西，當時(shí)OSU的(de)研究人(rén)員(yuán)發現了(le)一種類似鴕鳥的(de)機器，能夠以穩定的(de)速度蹒跚而行。它基于該團隊先前開發的(de)Atrias雙足機器人(rén)，但其特點是轉向腳和(hé)密封電子設備，以便在雨(yǔ)雪(xuě)中工作和(hé)在室外地形中導航。

此後，該團隊利用(yòng)機器學習(xí)爲卡西裝備了(le)一項令人(rén)印象深刻的(de)新技能：跑步能力。這(zhè)涉及到他(tā)們所謂的(de)深度強化(huà)學習(xí)算(suàn)法，Cassie将其獨特的(de)生物(wù)力學和(hé)像鴕鳥一樣彎曲的(de)膝蓋結合起來(lái)，以便在移動時(shí)進行微調以保持自身直立。

團隊成員(yuán)Yesh Godse說：“深度強化(huà)學習(xí)是人(rén)工智能中一種強大(dà)的(de)方法，它可(kě)以拓展跑、跳、上下(xià)樓梯等技能。”

跑步機器人(rén)當然不是什(shén)麽新鮮事。本田的(de)ASIMO機器人(rén)自2004年以來(lái)一直以高(gāo)達6公裏/小時(shí)（3.7英裏/小時(shí)）的(de)速度慢(màn)跑。2011年，我們研究了(le)一種最高(gāo)速度爲10.9公裏/小時(shí)（6.8英裏/小時(shí)）的(de)機器Mabel，該機器被譽爲世界上最快(kuài)的(de)雙足雙膝機器人(rén)。最近，波士頓動力公司（Boston Dynamics）的(de)Atlas人(rén)形機器人(rén)不僅在樹林(lín)中奔跑，而且還(hái)表演了(le)後翻和(hé)跑酷，讓我們大(dà)吃(chī)一驚。

OSU團隊熱(rè)衷于展示Cassie的(de)耐力，他(tā)們讓Cassie使用(yòng)其機器學習(xí)算(suàn)法在大(dà)學校園5公裏的(de)跑步中保持平衡，同時(shí)不受束縛，隻需充電一次電池。這(zhè)并不是一帆風順的(de)，卡西因爲電腦(nǎo)過熱(rè)和(hé)高(gāo)速轉彎出錯兩次摔倒。但經過幾次重置後，運行在53分(fēn)3秒的(de)總時(shí)間内完成。

動态機器人(rén)實驗室的(de)博士生Jeremy Dao說：“卡西是一個(gè)非常高(gāo)效的(de)機器人(rén)，因爲它是如何設計和(hé)制造的(de)，我們真的(de)能夠達到硬件的(de)極限并展示它的(de)功能。”

根據研究人(rén)員(yuán)的(de)說法，這(zhè)是兩足機器人(rén)第一次完成5公裏的(de)跑步，盡管它是以步行速度進行的(de)，并且在途中需要一些幫助。有可(kě)能其他(tā)兩足機器人(rén)也(yě)能跑這(zhè)麽遠(yuǎn)，但也(yě)有可(kě)能沒人(rén)想過嘗試。無論哪種方式，這(zhè)次跑步都是團隊進步的(de)一次令人(rén)印象深刻的(de)證明(míng)。看看下(xià)面。

資料來(lái)源：俄勒岡州立大(dà)學