跳躍機器人(rén)Salto現在可(kě)以執行時(shí)尚的(de)精确著(zhe)陸

跳躍機器人(rén)Salto現在正在執行極其精确的(de)著(zhe)陸   加州大(dà)學伯克利分(fēn)校

這(zhè)隻可(kě)愛(ài)的(de)單腿跳躍機器人(rén)來(lái)自加州大(dà)學伯克利分(fēn)校的(de)仿生學實驗室，自2016年以來(lái)，它已經能夠完成甜美(měi)的(de)跑酷式雙壁跳躍。到2018年，它以相當高(gāo)的(de)準确度連續跳躍到一米（3.3英尺）左右的(de)高(gāo)度，并自動彈跳到障礙物(wù)上，例如，用(yòng)椅子作爲墊腳石彈跳到桌子上。

奇怪的(de)是，它做(zuò)不到的(de)是在土地上。保持這(zhè)樣的(de)動态地運動是一回事，但要想固定住著(zhe)陸點，需要非常精确，特别是當你沒有第二條腿向前或向後移動時(shí)，你将以錯誤的(de)角度著(zhe)陸。


薩爾托的(de)結構包括一個(gè)單腿、一個(gè)杆腳、一個(gè)反作用(yòng)輪和(hé)一對(duì)用(yòng)于平衡和(hé)穩定的(de)小型風扇推進器  加州大(dà)學伯克利分(fēn)校

Salto團隊負責人(rén)Justin Yim在接受IEEE Spectrum采訪時(shí)解釋了(le)該解決方案。“薩爾托從1米（3英尺）處墜落，如果要堅持著(zhe)地，它隻有大(dà)約2.3度的(de)前後擺動空間。體操運動員(yuán)雙腳并攏“堅持著(zhe)地”面臨著(zhe)同樣的(de)挑戰。如果他(tā)們的(de)角動量錯誤，他(tā)們必須邁出一步來(lái)保持平衡。然而，單腿走路是不可(kě)能的(de)（如薩爾托所說）或降落在狹窄的(de)壁架或橫梁上時(shí)。一個(gè)人(rén)在橫梁或壁架上著(zhe)陸時(shí)，會像Salto旋轉其反作用(yòng)輪尾巴一樣轉動手臂。"

在一次60次跳躍的(de)測試中，機器人(rén)完成了(le)52次完全受控的(de)著(zhe)陸，5次坐(zuò)在“腳跟”上，僅摔倒了(le)3次。

控制著(zhe)陸極大(dà)地提高(gāo)了(le)薩爾托的(de)跳躍精度。以前它可(kě)能降落在餐盤半徑範圍内的(de)任何地方，現在它可(kě)以可(kě)靠地精确跳躍，預計降落在一枚小硬币半徑的(de)某個(gè)地方。

這(zhè)種精确性可(kě)以幫助Salto實現其最初的(de)目标：在搜索和(hé)救援任務中，在困難的(de)地形中航行，這(zhè)些小機器人(rén)可(kě)以比人(rén)類團隊更快(kuài)、更安全地繞過碎石、岩石和(hé)殘骸。

資料來(lái)源：加州大(dà)學伯克利分(fēn)校通(tōng)過IEEE頻(pín)譜的(de)仿生微系統