400-099-1872
一、TB4和(hé)TB3産品參數對(duì)比：
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特征 |
TurtleBot4 |
TurtleBot4 Lite |
TurtleBot3
Waffle Pi |
TurtleBot3 Burger |
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尺寸 |
342mm*339mm* 351mm |
342mm*339mm *192mm |
281mm*306mm *141mm |
138mm*178mm *192mm |
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速度 |
0.46m/s |
0.46m/s |
0.26m/s |
0.22m/s |
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角速度 |
1.90rad/s |
1.90rad/s |
1.82rad/s |
2.84 rad/s |
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車輪 (直徑) |
72mm |
72mm |
66mm |
66mm |
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負重 |
15Kg |
15Kg |
30Kg |
15Kg |
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相機 |
雙目+AI算(suàn)法模塊+深度+紅外夜視+廣角+内置IMU |
雙目+AI算(suàn)法模塊 |
樹莓派單目相機（可(kě)升級深度相機） |
X（可(kě)增加單目相機或深度相機） |
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單機(SBC) |
樹莓派 4B 4GB(一般升級爲NUC) |
樹莓派 4B 4GB(一般升級爲NUC) |
樹莓4 2G/4G (可(kě)升級NUC/NANO/NX等) |
樹莓4 2G/4G(可(kě)升級NUC/NANO/NX等) |
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微控制器(MCU) |
IRobot Create3 + Arduino ESP32 |
IRobot Create3+ Arduino ESP32 |
OPEN CR(32bit ARM Cortex®-M7 with FPU) |
OPEN CR(32bit ARM Cortex®-M7 with FPU) |
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内置ROS系統 |
ROS2 |
ROS2 |
ROS/ROS2 |
ROS/ROS2 |
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電池 |
14.4V 26Wh锂離子電池（内置） |
14.4V 26Wh锂離子電池（内置） |
11.1V 1800Mah 19.98Wh 5C锂離子電池（外置，可(kě)升級） |
11.1V 1800Mah
19.98Wh锂離子電池（外置，可(kě)升級） |
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充電樁 |
√ |
√ |
× |
× |
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360度激光(guāng)雷達 |
√ |
√ |
√ |
√ |
|
IMU |
√ |
√ |
√ |
√ |
|
UI交互面闆 |
√ |
× |
× |
× |
|
藍牙手柄 |
√ |
× |
√ |
× |
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标準版價格 |
19800元 |
15200元 |
13699元/14299元 |
5699元/6299元 |
二、Turtlebot 3和(hé)Turtlebot 4的(de)比較：
很多(duō)未接觸過Turtlebot ROS機器人(rén)系列的(de)用(yòng)戶，看到TB3和(hé)TB4兩型号，就會很自然地認爲TB4肯定比TB3高(gāo)級，會問到TB4和(hé)TB3的(de)區(qū)别，TB4進行了(le)哪些升級？其實接觸過後，就會明(míng)白Turtlebot隻是代表ROS機器人(rén)系列的(de)統稱，2/3/4代表的(de)是不同品牌廠家作爲機器人(rén)供應商，生産出不同系列的(de)ROS開源機器人(rén)平台。如TB2，是Yujin Kobuki底盤，TB3是Robotis Burger/Waffle拼裝底盤，TB4 則是IRobot Create 3底盤。
三款底盤各有優點和(hé)缺點，但是基本功能都是可(kě)以同樣實現的(de)。例如：三款産品都可(kě)以安裝ROS/ROS2系統、加裝處理(lǐ)能力更強大(dà)的(de)主闆（NUC/NX/NANO等)、加裝深度相機、加裝遙控和(hé)手臂等。2/3/4僅代表合作的(de)廠家不同，機器人(rén)不同，并不代表是某款機器人(rén)的(de)升級叠代。機器人(rén)的(de)處理(lǐ)能力與本身的(de)配置有關系(配置都可(kě)選），而不是跟2/3/4有直接關系。用(yòng)戶需要進行選擇時(shí)，應該重點考慮自己的(de)實際需求（不同學院可(kě)能存在不同要求），如：需求的(de)底盤尺寸大(dà)小？承載的(de)要求？機器人(rén)運行的(de)速度？主控器的(de)處理(lǐ)能力？本身配置具體需要那些傳感器等？還(hái)有就是價格是否合理(lǐ)、符合用(yòng)戶預算(suàn)等等。
所以說，TB3和(hé)TB4之間标準版參數對(duì)比，其實意義并不大(dà)。與其問TB3和(hé)TB4的(de)區(qū)别，不如了(le)解TB2和(hé)TB4的(de)區(qū)别，因爲它們兩者之間更相象。（都屬于固定式圓形底盤，TB3是拼疊式移動底盤）
三、Turtlebot 4和(hé)Turtlebot 2底盤本身的(de)對(duì)比：
TB4(IRobot Create3) |
TB2(Yujin Kobuki) |
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| 重量 | 約3.00kg | 約4.00kg |
| 有效載荷 (kg) | 2kg | 2kg（無臂），1kg（帶臂） |
| 長(cháng)寬高(gāo) | 341mm*339mm*351mm(Lite爲192mm) | 350mm*350mm*630mm |
| 越障能力 | ≦4.5mm | ≦12mm |
| 平移速度（MAX） | 31cm/s(安全模式），46cm/s(非安全模式） | 70 cm / s |
| 旋轉速度（MAX） | 108.87度/秒 | 180度/秒（> 110度/秒陀螺儀性能會降低） |
| 充電時(shí)間 | 2.5hrs | 2~3hrs |
| 工作時(shí)間 | 2.5~4hrs(取決于負載） | 4~6hrs(取決于負載) |
| 系統 | Ubuntu 20.04 ROS1 / Ubuntu 20.04/22.04 ROS2 | Ubuntu16.04/18.04/20.04/22.04 ROS1/ROS2 |
三、總結：
TB2/TB3/TB4各有自身的(de)優缺點，作爲ROS移動機器人(rén)平台，可(kě)以爲用(yòng)戶帶來(lái)不同的(de)體驗感。固定式底盤有固定的(de)好，拼裝式底盤也(yě)有拼裝的(de)樂(yuè)趣和(hé)優勢，選擇主要還(hái)是看用(yòng)戶的(de)個(gè)人(rén)需求。
想節省下(xià)來(lái)更多(duō)時(shí)間進行算(suàn)法的(de)，可(kě)以直接購(gòu)買組裝版本；
想加裝機械臂或其他(tā)傳感器的(de)，也(yě)可(kě)以根據自身預算(suàn)來(lái)選擇适合産品；
對(duì)于剛入門學習(xí)ROS的(de)用(yòng)戶來(lái)說，選擇有更多(duō)參考資料的(de)産品和(hé)可(kě)以提供更優售後技術支持的(de)供應商，才是關鍵！
最後，祝各位ROS愛(ài)好者都可(kě)以選擇到自己合适的(de)産品，創造出更多(duō)成績！
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