Mugatu兩足機器人(rén)采用(yòng)了(le)一種徹底簡化(huà)的(de)行走方法

Mugatu機器人(rén)就是所謂“被動動态步行器”                                                           卡内基梅隆大(dà)學

雙足步行機器人(rén)擅長(cháng)完成諸如穿越不平坦地形之類的(de)任務，但因爲它們的(de)機械結構非常複雜(zá)，所以不可(kě)能做(zuò)得(de)很小。不過，由于Mugatu機器人(rén)的(de)研發，這(zhè)種情況可(kě)能很快(kuài)就會改變。

由卡内基梅隆大(dà)學的(de)一個(gè)科學家團隊創建的(de)Mugatu利用(yòng)了(le)一種行走機制，該機制僅由兩條剛性腿組成，這(zhè)兩條腿都由一個(gè)共享的(de)電機移動。雖然該機器人(rén)目前高(gāo)18.5厘米（7.3英寸），但計劃最終将該技術納入樂(yuè)高(gāo)迷你人(rén)（約4厘米/1.6英寸高(gāo)）大(dà)小的(de)兩足機器人(rén)中。

實際上，Mugatu的(de)靈感來(lái)源于一種不同類型的(de)玩具，即威爾遜随身聽(tīng)。這(zhè)些20世紀30年代的(de)無動力木(mù)制雕像有擺動的(de)腿，底部有大(dà)腳。當其中一個(gè)人(rén)偶被放置在斜坡的(de)頂部時(shí)，重力會使玩具來(lái)回拖著(zhe)腿走到底部。

至于Mugatu——它不可(kě)能總是走下(xià)坡道——重力被擺動的(de)髋關節馬達所取代。


Mugatu由單個(gè)锂聚合物(wù)電池供電，并由車載Arduino MKRZero微型計算(suàn)機控制      卡内基梅隆大(dà)學

機器人(rén)開始站立不動，雙腿并排。然後，它的(de)馬達向前擺動左腿。當這(zhè)種情況發生時(shí)，機器人(rén)的(de)重心向那條腿移動，導緻機器人(rén)向前傾斜并滾到左腳上。

通(tōng)過這(zhè)樣做(zuò)，穆加圖爲它的(de)右腿創造了(le)足夠的(de)間隙，然後向前擺動，越過左腿，它做(zuò)到了(le)。然後，機器人(rén)向前投球，右腳滾動，然後一遍又一遍地重複這(zhè)個(gè)過程。

向左或向右轉彎是通(tōng)過簡單地擺動一條腿比另一條腿更快(kuài)或更長(cháng)的(de)距離來(lái)實現的(de)。這(zhè)種能力使Mugatu與其他(tā)小型實驗兩足機器人(rén)（甚至玩具機器人(rén)）不同，後者隻能筆直向前行走。

由Aaron Johnson和(hé)Sarah Bergbreiter教授領導的(de)科學家們目前正在努力縮小該系統的(de)規模。他(tā)們希望有一天它能被用(yòng)于小型步行機器人(rén)，這(zhè)些機器人(rén)可(kě)以執行諸如搜索被困在災難現場(chǎng)瓦礫下(xià)的(de)幸存者或檢查機器内部等任務。